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工業(yè)機器人視覺識別應用實訓平臺以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、電氣控制、伺服驅(qū)動、變頻調(diào)速、傳感檢測、條碼或二維碼讀取、RFID讀取、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機地進行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實現(xiàn)對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統(tǒng)進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、物流等訓練，可以在此基礎上進行產(chǎn)品柔性包裝、零件組裝、激光焊接、三維檢測、點膠、鎖螺絲等實際工業(yè)應用項目。
實訓設備詳細技術(shù)參數(shù)：
一）工業(yè)機器人1臺
1、機器人本體：
1)具有6個自由度，串聯(lián)關節(jié)型工業(yè)機器人
2)工作范圍560mm-600mm；
3)額定負載不小于3kg；
4)重復定位精度高于0.01mm
5)安全性至少包括安全停、緊急停、2通道安全回路監(jiān)測、3位啟動裝置
6)集成信號源為手腕設至少10路信號
7)集成氣源為手腕設至少4路空氣（不小于5bar）
2、控制器：
1)采用先進的工業(yè)機器人控制軟件
2)采用高級工業(yè)機器人編程語言
3)內(nèi)置不小于16路輸入/16路輸出的數(shù)字量I/O模塊
3、示教器：
1)圖形化彩色觸摸屏
2)操縱桿
3)熱插拔，運行時可插拔
4、底座：
1)材料鋁合金
2)尺寸250mm×250mm×15mm（±5%）
二）快換工具1套：
1、工具快換系統(tǒng)：機器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動完成切換，6路氣動信號，額定負載不小于3kg，厚度38mm（±5%），重量125g（±5%）；
2、膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長135mm-145mm，外殼為鋁合金材質(zhì)，可以配合軌跡圖紙實現(xiàn)模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實訓，可更換筆芯設計且筆芯可10mm竄動防止碰撞損壞
3、夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取搬運碼垛物料，總長135mm-145mm，夾頭為鋁合金材質(zhì)，采用氣動驅(qū)動，內(nèi)徑20mm，重復精度±0.01mm，閉合夾持力不小于40N，開閉行程9-10mm
4、吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長100mm-110mm，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，至少配4mm直徑吸盤1個、20mm直徑吸盤2個，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板。
5、鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，可實現(xiàn)對M4內(nèi)六角螺釘?shù)逆i緊。
三）涂膠單元1套：
1、3D軌跡圖板尺寸不小于：440mm×250mm，具有半經(jīng)至少45mm的拱形面，材質(zhì)碳鋼烤漆，厚度3mm
2、軌跡路徑包含圓形、三角形、復雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指向的基準坐標系
3、提供工具TCP參數(shù)標定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在3D軌跡圖板的任何位置
4、包含2張軌跡圖紙，可自動吸附在3D軌跡圖板上
四）碼垛單元1套：
1、原料臺由鋁型材配合不銹鋼導槽構(gòu)成，利用高度差實現(xiàn)物料自動排列，可滿足最多6個物料的存儲
2、碼垛臺由臺面和支撐構(gòu)成，臺面為POM，尺寸110mm×110mm×15mm（±5%），采用鋁合金型材支撐，高度：150mm-160mm，可滿足多種形式的碼垛
3、包含模擬物料，材質(zhì)PVC，尺寸65mm×32.5mm×15mm（±5%），數(shù)量不少于6個，采用工形設計方便夾爪夾持，可實現(xiàn)在兩個碼垛臺間的搬運、碼垛實訓
五）視覺檢測單元1套：
1、視覺檢測采用CCD拍照檢測，有效像素數(shù)不低于1600×1200，彩色檢測，攝像面積不低于7.1mm×5.4mm，場景數(shù)不少于128個，可存儲圖像數(shù)不少于40張，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行RS-232C和網(wǎng)絡Ethernet通訊，提供高速輸入1點、高速輸出4點、通用輸入9點和通用輸出23點的并行通信，提供DVI-I監(jiān)控輸出
2、提供環(huán)形光源，內(nèi)圓直徑90mm（±5%），外圓直徑120mm（±5%），供電電壓24V，供電電流440mA
3、視覺檢測結(jié)果和采集圖像信息通過不小于10英寸顯示器即時顯示，方便視覺檢測參數(shù)調(diào)整和狀態(tài)監(jiān)控
六）裝配檢測單元1套：
1、安裝檢測單元至少含4個功能相同的裝配檢測工位，可與工業(yè)機器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測功能，4個工位的安裝由鋁型材搭建的框架支撐
2、安裝檢測工位整體尺寸為410mm×190mm×180mm（±5%），結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，分為底板、安裝平臺和檢測支架
3、安裝平臺安裝在雙列線性滑軌上，寬度9mm-10mm，長度300mm-310mm，采用氣動驅(qū)動，內(nèi)徑16mm，有效行程不低于200mm，安全保持力140N
4、檢測支架升降由氣動驅(qū)動，內(nèi)徑16mm，有效行程20mm-25mm，安裝有LED導光板，尺寸為100mm×100mm×1.5mm（±5%），可在檢測過程中亮起
5、底板安裝有紅、綠兩色指示燈，用于在檢測完成后提示安裝是否有誤、芯片是否有缺陷
七）螺絲供料單元1套：
1、采用全自動設計，旋轉(zhuǎn)式分料設計，螺絲供給速度快，機器震動小，穩(wěn)定的螺絲供料和取料效果
2、供料速率約為1粒/秒
3、可實現(xiàn)對M4內(nèi)六角螺釘?shù)姆�(wěn)定供料
4、外形尺寸約為205.5mm×149mm×122.4mm（±5%），凈重約為3kg
八）原料料庫1套：
1、單層至少4個料區(qū)，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和PCB電路板
2、整體弧形設計，內(nèi)圓半徑500mm-550mm，方便機器人抓取物料
九）電子產(chǎn)品PCB電路板5套：
1、電子產(chǎn)品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固
2、異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件
3、PCB電路板，尺寸120mm×120mm（±5%），厚12mm，上繪制了模擬電路線路圖，留有不同異形芯片零件的安裝位置，每個PCB電路板的線路圖和芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
4、蓋板，尺寸120mm×120mm（±5%），厚5mm，外殼雕刻文字代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
十）操控面板1套：
1、提供工作站啟動、停止、模式控制和急停按鈕，可實現(xiàn)對設備運行操作
2、提供故障及設備運行狀態(tài)指示燈
3、提供多個故障設置點，可模擬不同情況下的故障
4、提供多個電路信號及氣路信號的快接插口，可以方便完成電氣接線及調(diào)試訓練
5、包含工業(yè)觸摸屏作為人機交互接口，顯示器不低于7英寸TFT，分辨率800×480，亮度350，對比度500:1，背光類型LED，觸控面板類型為4線電阻式，F(xiàn)lash存儲器128MB，RAM存儲器為128MB，處理器為ARMRISC528MHz，提供RS-232和RS-485串行接口
十一）總控系統(tǒng)1套：
1、采用高性能PLC實現(xiàn)集成控制，國際知名品牌，模塊化設計，支持最多6個模塊擴展，方便升級
2、電氣控制元件采用國際知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路保險等安全機制
3、工作臺正面提供運行安全裝置，采用光柵傳感器，光軸數(shù)量8，光軸間距40mm
4、操作過程可通過攝像頭采集記錄，焦距2.8mm，焦段廣角，清晰度720p，感光面積1/3英寸，IP66防水防塵，可通過WiFi連接云端監(jiān)控，監(jiān)控信息可存儲在擴展存儲卡中
5、供氣系統(tǒng)功率600W，排氣量118L/min，最大壓力8bar，儲氣罐24L，噪音52db，靜音無油，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件
十二）工作臺架1臺：
1、鋁合金框架，有機玻璃門，碳鋼鈑金側(cè)板及底板，正面和背面可打開存放設備及物品
2、整體尺寸2200mm×1350mm×700mm（±5%）
3、安裝臺面為鋁合金T型槽，臺面尺寸2100mm×1100mm（±5%），厚度20mm
4、底部安裝有萬向腳輪和固定支撐，方便移動和固定
十三）配套工具1套：
提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個、內(nèi)六角扳手1套、250mm活動扳手1把、17mm/19mm開口扳手1把、13mm開口扳手1把、5.5mm開口扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、剝線鉗1把、美工刀1把、萬用表1個、PLC編程線1根、觸摸屏編程線1根、程序拷貝U盤1個
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